הקמת מערך הצליחה, שכוונה בעיקר להתמודדות עם מכשול תעלת סואץ, לוותה בפיתוח פתרונות גישור חדשים גם למכשולי מים צרים דוגמת הירדן ומכשולי המים הקיימים בסוריה ובלבנון. לפתרונות הוותיקים – גשרי הביילי והכלובים, נוספו גשרוני הגלילים והמצופים. אלה נפרסו בנקודות גישור מתוכננות לאורך הירדן ובמצבורי ציוד מוכנים לניוד, במקרה של צורך מבצעי ברמת הגולן או בלבנון.
פריסת הציוד חייבה הכשרת כ''א מקצועי ומאומן לאחזקת והשקת הגשרים בפיקודים. במקביל להתקדמות הסכם השלום עם המצרים ותחילת צמצום מערך הצליחה, הוקם בפיקוד המרכז בשנת 1979, גדוד גישור 5067. לפיקוד הצפון, שהיקף ציוד הגישור בו היה קטן יותר, הוקמה בשלב הראשון פלוגת גישור.
פלוגה אחת מגדוד הגישור 5067 ופלוגת הגישור של פיקוד הצפון, השתתפו במלחמת לבנון הראשונה והקימו גשרים על נהר הליטני. הפלוגה מפיקוד המרכז - גשר כלובים באזור קסמיה, במסגרת כוח מבית הספר לצליחה ופלוגת פיקוד הצפון, גשר ביילי באזור דלפי, במסגרת אגד ההנדסה של פיקוד הצפון.
לאחר מלחמת לבנון הראשונה, הוקם גדוד גישור גם לפיקוד הצפון – גדוד 5832. כוח האדם להקמת הגדוד התבסס על פלוגת הגישור הוותיקה וכוח אדם שהתקבל מחיל ההנדסה ומחילות אחרים. האימון התבצע בבית הספר לצליחה בזיקים. לאחר סגירת בית הספר לצליחה, הקים פיקוד הצפון בית ספר לגישור בבית הלל שם מוכשרים ומתאמנים עד היום מפקדי וחיילי יחידות הגישור של הפיקוד.
הפעילות העיקרית של גדודי הגישור לאחר הקמתם, הייתה אחזקה שוטפת של כל סוגי הגשרים במרחב הפיקודי: גשרוני גלילים ומצופים, גשרי ביילי וגשרי כלובים. האחזקה נעשתה בנקודות הפריסה של הגשרים בשטחי פיקוד המרכז והצפון ובמרכזי ציוד הגישור. בתקופה שצה''ל ישב בלבנון, טיפל הגדוד גם בגשרים בתוך לבנון. כדי לשמור על הידע המקצועי, ביצעו פלוגות הגדודים אימוני השקה של גשרונים לירדן ושולבו באימוני יחידות ומפקדות הגדודים שולבו בתכניות מבצעיות רלוונטיות. לאורך השנים נדרשו מדי פעם הגדודים לבצע גם פעילות בט''ש בגזרות שונות.
לאחר מלחמת לבנון השנייה בשנת 2006, עבר גדוד 5067 לפיקוד הצפון.
בשנת 2023 הוחלט על פירוק גדוד 5067 והסבתו לגדוד ס''פ. ההסבה תיעשה בהדרכת צוותי יהל''ם והגדוד יישאר במסגרת מערך ההנדסה של פיקוד הצפון.